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　　日本動(dòng)畫片《機(jī)器貓》在上世紀(jì)八十年代一度風(fēng)靡全國，成了一代人抹不去的童年記憶，很多人就是從這部動(dòng)畫片中知道機(jī)器人。當(dāng)年曾經(jīng)遙不可及的機(jī)器人夢，如今已成為人們生活的一部分。

　　或許就在不久的將來，在你出門的時(shí)候，再也不用擔(dān)心忘了鎖門或是梁上君子的光顧，因?yàn)榧彝ケ０矙C(jī)器人會幫你看家；在你即將下班的時(shí)候，也只需一個(gè)電話，便能讓家里的機(jī)器人幫你準(zhǔn)備好可口的晚餐……機(jī)器人正逐步成為未來社會和家庭不可或缺的幫手。

　　今年71歲的曹祥康雖已退休多年，但他仍想為我國機(jī)器人發(fā)展發(fā)揮點(diǎn)“余熱”，參與編寫《機(jī)器人發(fā)展戰(zhàn)略研究報(bào)告》是他目前的主要工作之一，偶爾也會輔導(dǎo)一下孫子功課�！艾F(xiàn)在的孩子可了不得，中學(xué)就參加機(jī)器人設(shè)計(jì)大賽，想當(dāng)年我30多歲才知道robot(機(jī)器人)。”

　　在這位我國機(jī)器人事業(yè)的開創(chuàng)者之一，原北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所機(jī)器人研究室主任看來，更“了不得”的是過去30多年來我國機(jī)器人技術(shù)的飛速發(fā)展。

　　從最初的機(jī)械手，到現(xiàn)在的服務(wù)機(jī)器人，機(jī)器人在提高產(chǎn)品質(zhì)量、發(fā)展綠色制造、服務(wù)人民生活等方面發(fā)揮著越來越重要的作用�！安痪玫膶�來，一切人‘不能干，干不好，不想干’的事，都可以由機(jī)器人代勞�！彼�微笑著說。

　　機(jī)械手：我國最早的一批工業(yè)機(jī)器人

　　提起機(jī)器人，或許你會首先聯(lián)想起美國大片《變形金剛》。然而，曹祥康告訴記者，現(xiàn)實(shí)生活中的機(jī)器人并不一定具有人的外形特征，美國1958年研制出第一臺工業(yè)機(jī)器人，外形有點(diǎn)像坦克，我國早期的機(jī)器人也與人形相去甚遠(yuǎn)。

　　上世紀(jì)70年代初期，我國科技人員從外文雜志上敏銳地捕捉到國外機(jī)器人研究的信息，開始自發(fā)地研究機(jī)器人�！澳菚r(shí)進(jìn)口雜志很貴，研究單位不舍得買，每次都要騎車到機(jī)械工業(yè)情報(bào)所查資料，俄文還可以，英語不太在行，只好一邊學(xué)英語一邊找資料。”起步的艱辛遠(yuǎn)不止這些。“中國的人都用不了還搞機(jī)器人？”上海出版的某刊物更是把機(jī)器人視為批判對象，扣上一頂“唯心主義的偽科學(xué)”的帽子。

　　對此，曹祥康說，中國人口眾多，但并非任何惡劣環(huán)境都適合人去作業(yè)，諸如粉塵、毒氣、噪聲、振動(dòng)、高低溫、放射性、高壓帶電、水下作業(yè)等惡劣工作環(huán)境下，用機(jī)器人作業(yè)，可以把人解放出來。不過，“為了保險(xiǎn)起見，大家決定將robot翻譯成‘機(jī)械手’�！�

　　在科研院所和高校“惡補(bǔ)”機(jī)器人理論的同時(shí)，工廠技術(shù)人員也開始在實(shí)踐中尋求突破。當(dāng)時(shí)，在我國工廠沖壓作業(yè)上下料時(shí)，由于生產(chǎn)節(jié)拍過快，又缺乏相應(yīng)的安全保護(hù)設(shè)置，工人稍有不慎，手指就可能被切斷。“出于對工人階級的感情”，加上技術(shù)革新的需要，上海、東北等地工廠的技術(shù)人員自發(fā)地研發(fā)機(jī)械手，如上海汽車配件二廠研制的汽車燈殼沖壓機(jī)械手、天津鍛壓機(jī)械廠研制的鍛件上下料機(jī)械手，這就是我國最早的一批工業(yè)機(jī)器人。

　　“早期機(jī)械手的控制原理很簡單，基本上就是‘擋塊’定位，換做沖壓別的零件，就擰擰螺絲調(diào)整一下‘擋塊’的位置。曹老話鋒一轉(zhuǎn)，“就是這些簡單的技術(shù)，卻解決了很多實(shí)際問題，工廠斷指事故明顯減少，工作效率也大大提高。”

　　工業(yè)機(jī)器人：駛?cè)雵�家�?guī)劃發(fā)展的快車道

　　80年代中期，我國機(jī)器人的研發(fā)單位大大小小已有200多家，然而，由于多半從事的是低水平、重復(fù)性的研究，全國尚無一臺機(jī)器人產(chǎn)品問世，直至1985年，我國機(jī)器人才迎來了“春天”。

　　1983年12月，新華社內(nèi)參上一篇建議我國發(fā)展機(jī)器人技術(shù)的文章直抵中央，時(shí)任國家計(jì)委主任宋平做了“給與重視、適當(dāng)支持”的批示�！皣�家計(jì)委科技司司長傳達(dá)給我，讓我們盡快組織專家論證，提交工業(yè)機(jī)器人‘七五’發(fā)展規(guī)劃的初步框架�！辈芟榭诞�(dāng)晚激動(dòng)地睡不著覺，平時(shí)舍不得打電話的他破例給一些外地同行掛了長途。

　　1985年，工業(yè)機(jī)器人被列入了國家“七五”科技攻關(guān)計(jì)劃研究重點(diǎn)，目標(biāo)鎖定在工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)技術(shù)、基礎(chǔ)器件開發(fā)、搬運(yùn)、噴涂和焊接機(jī)器人的開發(fā)研究等五個(gè)方面。

　　“按照規(guī)劃要求，不僅要做出樣機(jī)，還要將樣機(jī)用于生產(chǎn)�！辈芟榭笛芯渴邑�(fù)責(zé)開發(fā)噴漆機(jī)器人。留給他們的時(shí)間不足4年，當(dāng)時(shí)面臨的困難可想而知，但誰也沒想過退縮。“國家拿出錢讓我們做，拼了命也要做成。”曹祥康的話擲地有聲。

　　正是憑著這股兒拼勁，1990年，工業(yè)噴漆機(jī)器人PJ-1如期完成。這是我國第一臺噴漆機(jī)器人，專家鑒定結(jié)果認(rèn)為：“其主要技術(shù)性能達(dá)到80年代中期國外同類產(chǎn)品水平�！边@臺機(jī)器人也成了明星，“戴著大紅花到各地展覽，甚是風(fēng)光”。

　　與此同時(shí)，其他幾種機(jī)器人的商品樣機(jī)也已完成，還分別在第一汽車廠、第二汽車廠和南京汽車廠建立了自動(dòng)噴漆生產(chǎn)線，駕駛室焊接線、弧焊工作站等應(yīng)用示范點(diǎn)�！肮�(jié)省了從外國技術(shù)引進(jìn)的費(fèi)用近數(shù)百萬美元。”更為主要的是，我國形成了一支從事機(jī)器人研發(fā)的技術(shù)隊(duì)伍。說到這里，曹祥康開心地笑了。

　　從90年代初期起，在國家“863”計(jì)劃支持下，我國工業(yè)機(jī)器人又在實(shí)踐中邁進(jìn)一大步，具有自主知識產(chǎn)權(quán)的點(diǎn)焊、弧焊、裝配、噴漆、切割、搬運(yùn)、包裝碼垛等7種工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)品相繼問世，還實(shí)施了100多項(xiàng)機(jī)器人應(yīng)用工程、建立了20余個(gè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化基地。

　　國際競爭中，我國工業(yè)機(jī)器人的優(yōu)勢也日益凸顯。清華大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)系教授，第四屆、五屆國家“863”智能機(jī)器人主題專家組組長賈培發(fā)舉例說，1995年，京城摩托車廠計(jì)劃建立9個(gè)機(jī)器人工作站，雖然世界著名機(jī)器人廠商ABB公司再三承諾比我國新松公司報(bào)價(jià)都要低很多，京城最終還是選擇了新松。

　　水下機(jī)器人：機(jī)器人技術(shù)躋身世界前列

　　1997年6月18日，我國機(jī)器人領(lǐng)域值得自豪的日子。煙波浩淼的大海作證：我國6000米無纜水下機(jī)器人試驗(yàn)應(yīng)用成功，標(biāo)志著我國水下機(jī)器人技術(shù)已達(dá)到世界先進(jìn)水平，我國成為世界上少數(shù)具有深海探測能力的國家之一，為我國新世紀(jì)開發(fā)海洋資源贏得了主動(dòng)權(quán)。

　　“人們將其視為成功發(fā)射了一顆返回式的‘海洋衛(wèi)星’。”賈培發(fā)說。

　　這樣的評價(jià)并不為過。在約6000米的深海中，大拇指指甲蓋大的面積要承受將近1噸的壓力；受海水和海流的影響，水下機(jī)器人要比空中更難指揮和定位；由于電磁波在水中信號衰減嚴(yán)重，只能用聲納聯(lián)絡(luò)；為了對抗海水對材料的腐蝕，必須采用抗腐的特殊材料；空中衛(wèi)星能采用太陽能電池供電，而水下機(jī)器人只能自帶“干糧”……

　　上世紀(jì)七八十年代，中國科學(xué)院沈陽自動(dòng)化所蔣新松提出“結(jié)合中國國情，把特殊環(huán)境下工作的機(jī)器人作為中國機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的突破口”的設(shè)想。有一次，他在南海艦隊(duì)調(diào)研時(shí)了解到，因海上救撈或開采石油的需要，潛水員在水下工作時(shí)，20米以下很難看清目標(biāo)，50米以下深水作業(yè)時(shí)只能靠手摸，對人體傷害極大，潛水員有時(shí)水下呼吸所需費(fèi)用一分鐘相當(dāng)于一克黃金。

　　這更堅(jiān)定了蔣新松研究水下機(jī)器人的決心。在幾位德高望重的科學(xué)家鼎力支持下，蔣新松得到中國科學(xué)院100多萬元的科研經(jīng)費(fèi)，開始了“海人一號”100米水下機(jī)器人的研制，該機(jī)器人于1985年、1986年先后首航和深潛試驗(yàn)成功�！捌呶濉逼陂g，國家將“海洋和水下機(jī)器人技術(shù)開發(fā)”列為科技攻關(guān)重點(diǎn)項(xiàng)目之一。

　　然而，“在國家863計(jì)劃實(shí)施之前，我國研制的都是有纜遙控水下機(jī)器人，工作深度僅為300米�！辟Z培發(fā)說。

　　1986年底，中共中央24號文件把智能機(jī)器人列為國家863計(jì)劃自動(dòng)化領(lǐng)域兩大主題之一，代號為512，其主要目標(biāo)是“跟蹤世界先進(jìn)水平，研發(fā)水下機(jī)器人等極限環(huán)境下作業(yè)的特種機(jī)器人”。

　　在國家863計(jì)劃精心組織下，1994年“探索者”號研制成功，它工作深度達(dá)到1000米，甩掉了與母船間聯(lián)系的電纜，實(shí)現(xiàn)了從有纜向無纜的飛躍。從1992年6月起，又與俄羅斯科學(xué)院海洋技術(shù)研究所合作，以我方為主，先后研制開發(fā)出了“CR-01、CR-02”6000米無纜自治水下機(jī)器人，為我國深海資源的調(diào)查開發(fā)提供了先進(jìn)裝備。

　　2008年，水下機(jī)器人首次用于我國第三次北極科考冰下試驗(yàn)，獲取了海冰厚度、冰底形態(tài)等大量第一手科研資料。

　　“過去我們在國外考察時(shí)，深水作業(yè)機(jī)器人連參觀都不讓，90年代他們出費(fèi)用請我們過去，我們想看啥看啥，他們是想跟我們合作�！苯穹俏舯鹊淖兓�讓賈培發(fā)無比自豪。

　　服務(wù)機(jī)器人：未來社會不可或缺的幫手

　　家中老人戴上腕表式監(jiān)測儀，它就可24小時(shí)監(jiān)測老人的血氧和脈搏變化，發(fā)現(xiàn)異常時(shí)，會立刻趕到老人身邊做出語音提醒，并給其家人發(fā)送報(bào)警短信；當(dāng)發(fā)現(xiàn)陌生人闖入時(shí)，它會發(fā)出警報(bào)，并對陌生人拍照，以彩信的方式發(fā)送到主人的手機(jī)上；它還是小朋友忠實(shí)的小伙伴，其豐富的兒童教育娛樂資源更是讓小朋友在互動(dòng)交流中輕松學(xué)到知識……

　　2008年11月25日，國內(nèi)首臺家用網(wǎng)絡(luò)智能機(jī)器人——塔米(Tami)在北京亮相，以上這些科幻作品中出現(xiàn)的場景成為現(xiàn)實(shí)。

　　北京航空航天大學(xué)機(jī)械工程及自動(dòng)化學(xué)院院長，第六屆國家863計(jì)劃機(jī)器人技術(shù)主題專家組組長王田苗告訴記者，相對于已經(jīng)成熟的工業(yè)機(jī)器人來說，我國服務(wù)機(jī)器人起步較晚，與國外也存在較大差距�！拔覀兓�本上是一邊需要補(bǔ)工業(yè)機(jī)器人，一邊還需要發(fā)展服務(wù)機(jī)器人�！�

　　他介紹說，我國服務(wù)機(jī)器人的研究始于90年代中后期。近年來，在國家863計(jì)劃的支持下，我國“服務(wù)機(jī)器人軍團(tuán)”不斷壯大：

　　仿人機(jī)器人走出實(shí)驗(yàn)室，我國成為繼日本之后投入實(shí)際展示應(yīng)用的第二個(gè)國家；

　　烹飪機(jī)器人實(shí)現(xiàn)小規(guī)模量產(chǎn)，它能做出50多種美味菜肴，烹飪水平不低于專業(yè)廚師；

　　機(jī)器人護(hù)理床、智能輪椅等各種助老助殘服務(wù)機(jī)器人相繼問世，并積極推進(jìn)服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程；

　　國內(nèi)的大型玩具企業(yè)正在和科研院所合作，研發(fā)高端玩具機(jī)器人產(chǎn)品，企業(yè)的積極參與將推動(dòng)以高端玩具為代表的教育娛樂機(jī)器人的產(chǎn)業(yè)化進(jìn)程……

　　“2005年，我國服務(wù)機(jī)器人市場開始初具規(guī)模�！蓖�年，發(fā)展服務(wù)機(jī)器人被列為國家 863計(jì)劃先進(jìn)制造與自動(dòng)化技術(shù)領(lǐng)域重點(diǎn)項(xiàng)目。2006年，發(fā)展智能服務(wù)機(jī)器人被列為《國家中長期科學(xué)和技術(shù)發(fā)展規(guī)劃綱要(2006—2020年)》。2008年，科技部將北京四季青模范敬老院和上海徐家匯福利院列為服務(wù)機(jī)器人應(yīng)用示范區(qū)。

　　目前，我國的服務(wù)機(jī)器人主要有吸塵器機(jī)器人，教育、娛樂、保安機(jī)器人，智能輪椅機(jī)器人，智能穿戴機(jī)器人，智能玩具機(jī)器人，同時(shí)還有一批為服務(wù)機(jī)器人提供核心控制器、傳感器和驅(qū)動(dòng)器功能部件的企業(yè)。

　　據(jù)預(yù)測，隨著中國老齡化社會的到來，在未來的十年之內(nèi)，服務(wù)機(jī)器人在中國的需求會有明顯的增長，家庭護(hù)理機(jī)器人、玩具機(jī)器人、安控機(jī)器人、清潔機(jī)器人將是最為需要的。預(yù)計(jì)到2010年，中國兒童玩具機(jī)器人的消費(fèi)將達(dá)到100億元人民幣以上。

　　對此，王田苗表示，我國有望在十年內(nèi)突破仿生材料與機(jī)構(gòu)、感知技術(shù)、自主移動(dòng)與控制技術(shù)、人—機(jī)交互技術(shù)等一些服務(wù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)�！暗侥菚r(shí)，距離服務(wù)機(jī)器人真正走入社會和尋常百姓家就更近了一步。”

　　而在此前，中國人工智能學(xué)會副理事長洪炳镕教授也曾表示，“20世紀(jì)90年代，我們進(jìn)入因特網(wǎng)時(shí)代；21世紀(jì)前半葉，我們將進(jìn)入機(jī)器人時(shí)代。從現(xiàn)在起，再過10年，機(jī)器人有望進(jìn)入普通中國人家庭�！�(姜靖)

　　講述

　　曹祥康：難忘兩次學(xué)術(shù)交流會

　　1977年，全國機(jī)械手技術(shù)交流大會在浙江嘉興召開，這是我國歷史上第一個(gè)以機(jī)器人為主題的大型會議。

　　作為大會的主持人，曹祥康“沒想到會來那么多人”：會前正式發(fā)函的有百十來人，最后來了小500人。除西藏以外，全國各省市都有代表參會。

　　時(shí)隔30多年，曹老憶起當(dāng)年的“壯觀場面”仍激動(dòng)不已。“一個(gè)招待所住不下，只好分住在幾個(gè)招待所，開會時(shí)按照提前設(shè)定好的路線，把各個(gè)招待所的人都‘串’起來�！�

　　參會的人太多，會場不得不臨時(shí)改在一間舊工棚。很多代表都爭先恐后地上臺介紹經(jīng)驗(yàn)，“臺上講得認(rèn)真，臺下聽得起勁�！辈芾险f，當(dāng)時(shí)開會都是自帶糧票，差旅費(fèi)也是自理，即便這樣也擋不住大家的熱情，代表白天聽完報(bào)告，晚上還追到其他代表住處要圖紙，能拿到一張飄著墨香的油印材料都被當(dāng)寶貝似的留著。

　　這次會議開啟了我國機(jī)器人學(xué)術(shù)交流的新紀(jì)元。此后，有關(guān)機(jī)器人技術(shù)的學(xué)術(shù)交流會幾乎年年不斷，對我國機(jī)器人技術(shù)發(fā)展產(chǎn)生重大影響的中國機(jī)械工程學(xué)會工業(yè)機(jī)器人專業(yè)委員會和中國自動(dòng)化學(xué)會機(jī)器人專業(yè)委員會也于1983年和1985年相繼成立，前者主任委員是曹祥康，后者是蔣新松，兩個(gè)委員會分別協(xié)助國家主管部門完成了“七五機(jī)器人攻關(guān)”和“863計(jì)劃智能主題”發(fā)展規(guī)劃。

　　1978年，應(yīng)中日友好協(xié)會邀請，日本早稻田大學(xué)機(jī)器人專家加藤一郎來北京訪問交流，從而打開了我國機(jī)器人對外交流的窗口。

　　加藤一郎，1969年率先研制出世界上第一臺會用雙腳走路的機(jī)器人，從而贏得“仿人機(jī)器人之父”的美譽(yù)。然而，改革開放之初，別說普通百姓，就是學(xué)者對他也知之甚少。

　　“中日友好協(xié)會讓我組織國內(nèi)學(xué)者去聽報(bào)告。一聽說日本的機(jī)器人專家要來講學(xué)，大家高興地不得了，五六十人接到通知全來了，至于加藤一郎是做機(jī)器人哪方面研究的都不太清楚�！辈芟榭祷貞浾f。

　　由于語言和技術(shù)等多方面的原因，我國學(xué)者對加藤一郎的報(bào)告還“聽不太懂”，印象最深的是加藤一郎帶來了一盤仿人機(jī)器人的錄像帶。“這臺機(jī)器人看起來非常笨重，出場像‘人猿泰山’一樣，10多秒才邁出一小步，這在當(dāng)時(shí)已經(jīng)十分了不起了，我國學(xué)者大開眼界�！备鼮橹饕�的是，我國機(jī)器人行業(yè)對外學(xué)術(shù)交流的大門由此打開。此后，美國、日本等國家的教授陸續(xù)來華訪問交流，我國機(jī)器人領(lǐng)域的專家也開始走出國門。

　　相比之下，說起當(dāng)年我國學(xué)者的住處，更像是一段奇聞軼事。曹祥康說，當(dāng)時(shí)北京招待所少，沒辦法只好住在德勝門外大街的一家大車店，學(xué)者們擠在幾張大通鋪上睡，出門就是牲口棚和飼料槽，條件甚是艱苦。“那撥來參加學(xué)術(shù)交流的人后來大多成了教授，哈爾濱工業(yè)大學(xué)的安永成、上海大學(xué)的姚志良等等。當(dāng)然，這是后話……”